Se ubica Azuara al sur de la provincia de Zaragoza, con su casco urbano a orillas del río Cámaras. De origen medieval y calles de trazado irregular, estuvo amurallado hasta la década de 1920.
Cerca de la villa se encuentra el yacimiento romano de “villa de la Malena” levantada entre los siglos III al V d.c. y entre cuyos hallazgos destacan sus pavimentos mosaicos. En 992 aparece documentada como “Zoara”, posteriormente como “Azwara” y finalmente como “Azuara”, nombres derivados de Al-Zuhayra (la bella). Reconquistada en 1118, se integra en la Sexma de la Trassierra de la Comunidad de aldeas de Daroca. En 1488 pasa a formar parte de la Sobrecudilla de Daroca y en 1646 de la Vereda de Daroca.
En la Plaza del Castillo se levanta el edificio de su iglesia parroquial de Nuestra Señora de la Piedad.