Se sitúa Herrera de los Navarros a los pies de la Sierra de su mismo nombre, en el somontano de la cordillera Ibérica. El casco urbano ocupa una vaguada que atraviesa el río Herrera, afluente del Aguasvivas, por su centro dividiendo en dos el caserío.
A escasos quinientos metros de la villa, en la partida de los Castellares, sobre la Plana, se ha excavado un poblado iberoromano con hallazgos de la época, sobre todo cerámica pintada. Se documenta la existencia de Herrera desde el siglo XII, cuando en 1128 Alfonso I concede unas casas en Ribas a García Aznar de Ferrera, teniendo también noticia de que en diciembre del mismo año era tenente de la población Gastón de Belorado. Perteneciente a la sexma de Trassierra de la Comunidad de Daroca su término fue coto de caza real.
Por último, y para terminar esta pequeña introducción, parece necesario hacer referencia al apelativo “de los Navarros” que en un principio se atribuyó a su posible repoblación tras la reconquista por gentes venidas de tierras navarras. La última interpretación que se hace del mismo parece más verosímil, pero debe de tomarse con todas las reservas: lo relaciona con las cruces florlisadas que aparecen en la portada de la iglesia, las cuales pueden verse también en la iglesia de San Miguel de los Navarros de Zaragoza y que parecen estar relacionadas con el obispo Pedro Aznar de Rada en cuyo blasón aparecía esta cruz.
Tomando la calle principal que corre paralela al río se llega hasta la plaza principal o plaza del Castillo, en cuyo frente se levanta el edificio y torre de su parroquial de San Juan Bautista.
